基于RBF-BP算法的工业机械臂轨迹控制与跟踪

• 作者: 郭新兰 姚利娜
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: RBF-BP算法 机械臂 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 41-46
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.009

摘要

针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足,提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究.从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模,描述机械臂末端的位置移动和姿态变化,并计算向量的移动距离和偏转角度;面对机械臂系统误差和摩擦扰动导致的轨迹偏差问题,利用RBF-BP算法局部逼近最优控制轨迹,并基于高斯基函数的向量值获取最优的权值和轨迹输出值.仿真结果表明:在提出算法控制下的行进轨迹接近于理论轨迹,3个轴向的坐标误差趋近于零.