基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究

• 作者: 张结文 杨建德 胡海兵 金施群
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 神经鲁棒控制器 轨迹跟踪 递归神经网络 滤错训练算法 鲁棒项 机械臂
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 测控与自动化技术
• 页码范围: 111-115
• 页数: 5页
• 分类号: TN911.1-34|TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.03.027

摘要

针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统.使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明.与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金施群	合肥工业大学光电技术研究院	59	243	8.0	11.0
2	胡海兵	合肥工业大学光电技术研究院	9	26	3.0	4.0
3	杨建德	合肥工业大学光电技术研究院	4	4	1.0	1.0
4	张结文	合肥工业大学光电技术研究院	3	9	2.0	3.0