基于多重示范的智能车辆运动基元表征与序列生成

• 作者: 陆瑶敏 龚建伟 王博洋 关海杰
• 来源期刊: 兵工学报
• 关键词: 智能车辆 类人驾驶 轨迹生成 动态运动基元 奇异值分解 准均匀B样条曲线
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 页码范围: 851-861
• 页数: 11页
• 分类号: U461.91
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.04.019

摘要

为解决不同驾驶风格的类人驾驶轨迹生成问题,以包含同类型多重示范的真实行车轨迹数据集为依托,提出一种基于驾驶风格参量提取的运动基元表征及基元序列生成方法.单一运动基元以改进的动态运动基元方法进行表征,并引入奇异值分解实现同类型轨迹集合中主要形状表征参量与驾驶风格参量的分离;基元序列则是在关联各独立表征参量的基础上,利用准均匀B样条曲线进行序列拟合.结果表明:单一运动基元表征方法在保证轨迹表征精度的同时,扩展了基元依据驾驶风格的泛化调整能力;基元序列生成方法既实现了对目标点航向和位置的钳位,又保证了各独立基元之间的平滑过渡.