震源车车队跟随控制方法的研究

• 作者: 李建良 杨宁 南忠良 陶知非
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 关键词: 自动跟随 横纵向控制 车间通信 仿真实验
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 学术论文|PAPERS
• 页码范围: 218-224
• 页数: 7页
• 分类号: TP12
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.B2003253

摘要

为实现在野外施工过程中多辆震源车以车队形式跟随行驶,采用领航驾驶模型,采取实时记录领航车行驶的自身状态信息,即时发送给后续车辆进行自动跟随行驶的方法.自动跟随车辆根据获取的速度和航向角等信息进行控制,首先提出了融合PID控制和模型预测控制(MPC)的控制算法,并设计控制器,确定了控制算法的执行规则,以保证车辆间的安全距离.通过Carsim/MATLAB仿真验证,将提出的控制方法与线性二次型控制(LQR)进行对比实验,结果表明控制方法能够在纵向控制上满足加速、匀速、降速等工况的跟随行驶,在横向控制上能够进行180°和90°等弯道跟随行驶,且与领航车保持良好的安全距离.