基于超宽带双定位模块的协同航向航速估计

• 作者: 张绘军 李冀 肖岩
• 来源期刊: 电子质量
• 关键词: 航向 航速 超宽带 卡尔曼
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 实验室特写|Featured Lab
• 页码范围: 112-114
• 页数: 3页
• 分类号: TN953|TN957
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0107.2021.05.030

摘要

在定位导航系统中,位置、速度、航向信息对于车辆跟踪、路径规划具有重要意义,该文针对超宽带系统中的航向航速估计问题,提出一种基于超宽带下行TDoA定位的双定位模块协同航向航速估计算法,把小车位置、速率、航向作为状态量,使用航向信息建立主从定位模块和小车位置的约束关系,把主从定位模块输出的位置作为观测,通过卡尔曼滤波跟踪,实现了纯超宽带定位下的小车航向航速估计.仿真结果表明,相比单模块航向航速估计,双定位模块协同航向航速估计在航向估计稳定性、转弯时的跟随性以及速率估计的准确性都有明显提升.