基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取       
摘要:
研究了蛇形机器人系统的Lie对称性和守恒量,给出该系统的Lie对称性积分方法.将蛇形机器人等效为一个由n节连杆构成的动力学系统,选择了恰当的广义坐标,给出蛇形机器人的动能、势能、Lagrange函数,以及所受的非完整约束,建立了蛇形机器人系统的第二类Lagrange方程;引入关于时间和广义坐标的无限小变换、相应的无限小变换的生成元矢量场及其扩展形式,基于蛇形机器人系统的运动微分方程在无限小变换下的不变性,给出了蛇形机器人系统的Lie对称性确定方程和限制方程,提出了该系统的Lie对称性定理,并以3自由度非完整蛇形机器人系统为例研究其Lie对称性和守恒量,验证了本文提出的Lie对称性理论.
推荐文章
准坐标下非完整奇异力学系统的Lie对称性与守恒量
准坐标
非完整奇异力学系统
Lie对称性
守恒量
相空间中非完整系统的Lie对称性与守恒量
分析力学
相空间
非完整系统
Lie对称性
守恒量
相空间中变质量单面非Chetaev型非完整系统的Lie对称性与守恒量
分析力学
相空间
变质量
单面约束
非完整系统
Lie对称性
守恒量
Kepler方程的Noether-Lie对称性与守恒量
Kepler方程
Noether-Lie对称性
守恒量
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数  
(/次)
(/年)
文献信息
篇名 非完整蛇形机器人系统的Lie对称性和守恒量
来源期刊 应用力学学报 学科
关键词 蛇形机器人系统 Lagrange方程 Lie对称性 守恒量
年,卷(期) 2021,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 441-449
页数 9页 分类号 TP242|O31
字数 语种 中文
DOI 10.11776/cjam.38.02.D104
五维指标
传播情况
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献  (110)
共引文献  (91)
参考文献  (22)
节点文献
引证文献  (0)
同被引文献  (0)
二级引证文献  (0)
1880(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1946(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
1971(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
1978(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1979(5)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(4)
1990(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1991(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1992(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
1993(6)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(4)
1994(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1995(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1996(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1997(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
1998(3)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(3)
1999(6)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(6)
2000(13)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(11)
2001(3)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(3)
2002(8)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(7)
2003(6)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(4)
2004(6)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(6)
2005(6)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(6)
2006(4)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(4)
2007(7)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(7)
2008(6)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(6)
2009(9)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(9)
2010(7)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(6)
2011(3)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(2)
2012(3)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(2)
2013(2)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(1)
2014(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
2015(3)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(1)
2016(4)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(3)
2017(3)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(1)
2018(3)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(1)
2019(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
2021(0)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(0)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
蛇形机器人系统
Lagrange方程
Lie对称性
守恒量
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
应用力学学报
双月刊
1000-4939
61-1112/O3
大16开
西安市咸宁西路28号
1984
chi
出版文献量(篇)
3846
总下载数(次)
7
论文1v1指导