一阶非线性系统单目标动态跟踪与围捕控制

• 作者: 茹心锋 刘伟峰 田正旺
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 一阶非线性系统 目标动态跟踪与围捕 序列多假设跟踪算法 一致性控制
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 1430-1436
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190541

摘要

针对一阶非线性系统的单目标动态跟踪与围捕控制问题,提出了一种联合跟踪与围捕算法:跟踪过程采用序列多假设跟踪算法(SMHT),在杂波环境中获得目标状态估计后,基于一致性理论设计了一种控制器实现多智能体系统对单目标动态围捕,把系统一致性问题转化为误差稳定性问题,利用代数图论、矩阵理论和Lyapunov稳定性分析的方法,得到了多智能体系统和动态单目标误差趋于常数的条件.仿真实验表明该联合跟踪与围捕算法使多智能体系统形成并保持一个固定编队围捕动态目标,实现了多智能体对单目标的动态跟踪与围捕.