单目主动摄像头真实三维重建

• 作者: 卫彦智 吴杰
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 关键词: 多模态融合 主动双目匹配 鲁棒位姿估计 主动闭环优化 单目摄像头
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用|Control Theory and Applications
• 页码范围: 1-5,10
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2021.08.001

摘要

由于单目摄像头尺度缺失,导致鲁棒位姿估计结果不准确,为此提出单目主动摄像头真实三维重建方法.通过融合机器人的控制信息和尺寸信息,得到单目相机的位置信息,利用位置信息计算出等效基线,根据变基线等效双目策略理论获取精度更高的深度估计;采用GoDec-RANSAC算法排除样本点中的局外点,估计鲁棒位姿;通过获取的位姿,估计最后一帧图像与第一帧图像之间的相对位姿,得到全局位姿估计,完成单目主动摄像头真实三维重建.仿真实验结果表明,该方法能够准确的估计鲁棒位姿.