四旋翼无人机的滑模自抗扰姿态控制器设计

• 作者: 吴跃文 郑柏超 李惠
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 姿态控制 自抗扰控制 非奇异终端滑模控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 工程应用|Engineering Application
• 页码范围: 93-98
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2022.01.020

摘要

针对四旋翼无人机姿态控制过程中存在模型不确定和外界风干扰的问题,提出了一种内外环控制算法.内环设计了自抗扰控制器,利用扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈控制器实时估计和补偿系统的总扰动;外环设计了非奇异终端滑模控制器来提高系统的响应速度;并对内外环的控制算法进行了稳定性证明.由姿态角跟踪仿真结果表明,所设计的控制器具有较高的跟踪精度和良好的抗干扰能力,能够有效实现四旋翼无人机的姿态控制.