双旋翼无人机串级线性自抗扰控制

• 作者: 孙明玮 孙青林 张兴会 张勇 陈增强
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 线性自抗扰控制器 串级控制 线性扩张状态观测器 双旋翼无人机 姿态控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程?控制科学与工程
• 页码范围: 564-571
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 3977字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2019.03.009

摘要

介绍线性自抗扰控制器(LADRC)和串级线性自抗扰控制器的组成结构,包括线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器以及线性误差控制律,并给出各部分的典型算法.为了解决纵列式双旋翼无人机姿态控制系统中欠驱动、多变量、强耦合的控制问题,设计串级线性自抗扰控制器.研究结果表明:所设计的串级线性自抗扰控制器参数少,便于参数整定,能够满足控制精度及快速性的要求,并且具有较强的鲁棒性、抗干扰性能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈增强	南开大学计算机与控制工程学院	345	4297	35.0	48.0
2	张勇	南开大学计算机与控制工程学院	35	742	13.0	27.0
3	孙青林	南开大学计算机与控制工程学院	88	469	11.0	16.0
4	孙明玮	南开大学计算机与控制工程学院	53	479	14.0	20.0
5	张兴会		13	25	3.0	4.0