四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究

• 作者: 徐浩 朱家远 李劲松 杨忠 许昌亮
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 自抗扰控制 虚拟控制量 X模式 位置控制器 姿态控制器 双闭环控制 解耦控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 29-35,42
• 页数: 8页
• 分类号: V249.1
• 字数: 4734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201805007

摘要

为了提高飞行过程的抗扰动能力,针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计,分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律,在此基础上,改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰动估计.最终得到四旋翼无人机双闭环自抗扰飞行控制器,实现对其位置和姿态的闭环控制.仿真实验结果表明,所设计控制器具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能,可以实现对四旋翼无人机的飞行控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	朱家远	南京航空航天大学自动化学院	4	21	3.0	4.0
3	许昌亮	南京航空航天大学自动化学院	10	9	2.0	2.0
4	徐浩	南京航空航天大学自动化学院	11	23	2.0	4.0
5	李劲松	南京航空航天大学自动化学院	4	10	2.0	3.0