四旋翼无人机时延模糊自抗扰容错控制

• 作者: 刘栩粼 郭玉英
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊自抗扰控制 时延控制 容错控制 四旋翼无人机
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 容错计算与软件测试专题
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 分类号: TP27
• 字数: 3486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2020.01.010

摘要

针对四旋翼无人机系统执行器故障问题,为改善飞行控制系统性能,提出一种时延模糊自抗扰容错控制.首先,根据四旋翼无人机系统非线性数学模型和执行器故障模型,选择模糊自抗扰控制器作为基准控制器,在未发生执行器故障的情况下,使飞行控制系统保持稳定;其次,在发生执行器故障的情况下,利用时延控制技术估计故障信息,并与模糊自抗扰控制相结合,实现容错控制;最后,对所研究的容错控制算法进行数值仿真分析,仿真结果表明:把时延控制与模糊自抗扰控制相结合,能有效调节执行器故障,使飞行控制系统对故障产生的干扰具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭玉英	西南科技大学信息工程学院	18	92	6.0	9.0
5	刘栩粼	西南科技大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0