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摘要:
为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节.采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度.结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%.
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智能机器人运动关节集成驱动控制器研究
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集成驱动控制器
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智能化
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调控
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内容分析
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文献信息
篇名 机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究
来源期刊 纺织学报 学科 工学
关键词 纺织机器人 机器人腰部关节 有刷电动机 双闭环控制 CAN总线
年,卷(期) 2022,(3) 所属期刊栏目 机械与器材|Machinery & Accessories
研究方向 页码范围 160-167
页数 8页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.13475/j.fzxb.20210402708
五维指标
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2022(0)
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研究主题发展历程
节点文献
纺织机器人
机器人腰部关节
有刷电动机
双闭环控制
CAN总线
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
纺织学报
月刊
0253-9721
11-5167/TS
大16开
北京市朝外延静里中街3号主楼6层
1979
chi
出版文献量(篇)
7125
总下载数(次)
11
总被引数(次)
56621
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导