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机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究
机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究
作者:
莫帅
周长鹏
李旭
杨振宁
刘辉华
高瀚君
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
纺织机器人
机器人腰部关节
有刷电动机
双闭环控制
CAN总线
摘要:
为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节.采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度.结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%.
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文献信息
篇名
机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究
来源期刊
纺织学报
学科
工学
关键词
纺织机器人
机器人腰部关节
有刷电动机
双闭环控制
CAN总线
年,卷(期)
2022,(3)
所属期刊栏目
机械与器材|Machinery & Accessories
研究方向
页码范围
160-167
页数
8页
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.13475/j.fzxb.20210402708
五维指标
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(0)
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同被引文献
(0)
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(0)
2022(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
纺织机器人
机器人腰部关节
有刷电动机
双闭环控制
CAN总线
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
纺织学报
主办单位:
中国纺织工程学会
出版周期:
月刊
ISSN:
0253-9721
CN:
11-5167/TS
开本:
大16开
出版地:
北京市朝外延静里中街3号主楼6层
邮发代号:
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
7125
总下载数(次)
11
总被引数(次)
56621
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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