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刊名：自动化与仪表

发表时间：2012-01-01

摘要:

设计了一种模块化的自重构移动微机器人系统.系统中的每个微机器人模块既可作为动力单元,拖动其它模块进行更远距离的探测,也可自动脱离成为无线通信节点,拓展整个系统的通信距离.通过这2种方式扩展了单个微型移动机器人的探测范围.研制了由1个红外接收器和4个红外发射器组成的导引系统,并基于其设计了一种新型的自动对接方法.最后进行了微机器人之间的对接实验,验证了该方法具有很高的效率和可靠性.

微型移动机器人自重构自动对接红外导引

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2.【期刊】基于被动万向连接的可重构微型移动机器人设计与控制

作者：张大伟李振波陈佳品

刊名：机器人

发表时间：2011-06-01

摘要:

介绍了一种电磁微马达驱动的可重构微型移动机器人.设计了一种灵活的被动式万向连接器.多个基本的微机器人模块可手工连接在一起形成可自动脱离的被动式拖车,通过动力和无线通信接力方法来扩大它们整体的探测范围.以降低被动式拖车的轨迹跟踪误差为目标,通过运动学分析揭示了其轨迹跟踪误差与万向连接器的前后连接杆长度之日的关系,并给出了相应的运动学方程以及控制方法.实验结果证明了上述方法的可行性.

可重构微型移动机器人电磁微马达运动学被动拖车

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3.【期刊】基于PWM的平均转矩矢量合成方法在毫米级微型机器人精密定位中的应用研究

作者：葛翔陈佳品李振波成康

刊名：高技术通讯

发表时间：2005-06-01

摘要:

提出了基于PWM的平均转矩矢量合成的方法,克服了因为加工工艺限制而无法提高微型电动机步进精度的困难,将步进精度从原来的0.22mm提高到0.072mm,同时电机转动过程中输出力矩保持恒定,从而实现了全方位微型移动机器人的高精度定位.

转矩矢量合成 PWM 微型移动机器人电磁型微马达

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4.【期刊】基于被动万向连接的可重构微型移动机器人设计与控制

作者：张大伟李振波陈佳品

刊名：机器人

发表时间：2011-06-01

摘要:

介绍了一种电磁微马达驱动的可重构微型移动机器人.设计了一种灵活的被动式万向连接器.多个基本的微机器人模块可手工连接在一起形成可自动脱离的被动式拖车,通过动力和无线通信接力方法来扩大它们整体的探测范围.以降低被动式拖车的轨迹跟踪误差为目标,通过运动学分析揭示了其轨迹跟踪误差与万向连接器的前后连接杆长度之日的关系,并给出了相应的运动学方程以及控制方法.实验结果证明了上述方法的可行性.

可重构微型移动机器人电磁微马达运动学被动拖车

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