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发表时间：2016-04-01
摘要:
针对具有多时滞的控制问题，给出了一种以分式线性的形式来处理T-S模糊广义系统中的不确定性的方法。根据时滞无关的方法， LMI方法，以及Lyapunov稳定性理论，研究了不确定非线性广义T-S模糊系统的状态向量具有高维时滞的课题。同时，以线性矩阵不等式的形式，得到了用分式线性方式处理后的不确定性模糊闭环系统的保性能控制律存在的充分条件和性能指标上界，并证明了该条件相当于求解一个线性矩阵不等式可行解的问题。最后，用实例验证了所用方法的有效性。
发表时间：2017-01-01
摘要:
主要对BP神经网络PID控制算法进行了研究,提出一种改变步长和学习率的迭代法,能有效的减少网络收敛次数.然后从神经网络激活函数的选择出发,提出一种新的非线性误差函数.仿真表明,该方法能减少网络训练的次数,加快收敛,也能避免网络学习下初期的振荡现象.
发表时间：2017-03-01
摘要:
为实现环形单级倒立摆的稳定性控制,设计了一种改进的基于粒子群算法的积分分离PID控制算法.首先通过拉格朗日方程推导出环形单级倒立摆系统的数学模型,然后用matlab计算发现系统不稳定,因此需要设计外部控制器加以调节.本文提出了改进粒子群算法(PSO)来整定PID控制器参数,在此基础上设计了一种改进的积分分离的PID控制器,在比例和积分项前加入连续变化的函数作为系数以防止积分饱和.最后在matlab中分别用基PSO-PID控制和基于改进积分分离的PSO-PID控制对环形单级倒立摆进行仿真.仿真结果表明,在改进积分分离的PSO-PID控制下,系统中连杆和摆杆的超调量均下降至0,调节时间分别缩短至0.8s和0.9s.这说明本文设计的控制方法能有效使环形单级倒立摆在较短的时间内达到稳定.
发表时间：2018-01-01
摘要:
针对二阶非线性不确定系统,研究了全局快速Terminal滑模控制,设计了一种新的非奇异Terminal滑模控制器,证明了系统在任意初始状态到达滑模面的时间是有限的且在滑模面上系统变量渐进稳定到平衡点,可避免奇异问题.另一方面,在传统的滑模面上引入非线性积分误差项可以消除稳态误差,并且利用各状态量代替各误差项,解决了被跟踪信号必须满足一阶及高阶导数存在的条件.仿真结果表明,本文所设计的非奇异控制滑模面及其控制律在较短的时间内稳定到平衡点,说明了该方法的实用性.
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