ROVM的多变量自校正控制

• 作者: 刘翠玲 王恩魁 罗庆军 邹树田
• 来源期刊: 大庆石油学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械手 自校正控制 参数估计 仿真模型
• 年，卷（期）: 1999,（4）
• 所属期刊栏目: 自动控制
• 页码范围: 33-36
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-4107.1999.04.011

摘要

建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器. 自校正系统由2个环路组成. 内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲线可见,在有无负载时,水下机械手模型都能跟踪期望输出,该控制器具有良好的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王恩魁		1	0	0.0	0.0
2	罗庆军		1	0	0.0	0.0
3	邹树田		1	0	0.0	0.0