具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用

• 作者: 李安平 谭冠政 郝颖明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 模糊推理 遗传算法 具有不完全微分的PID控制器 智能仿生人工腿
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 481-486
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.06.001

摘要

以模糊推理和遗传算法为基础,提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法.该控制器由离线和在线两部分组成.在离线部分,以系统响应的超调量、上升时间以及调整时间为性能指标,利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp*、Ti* 和Td*,作为在线部分调整的初始值.在在线部分,一个专用的PID参数优化程序以离线部分获得Kp*、Ti* 和Td*为基础,根据系统当前的误差e和误差变化率,通过一个模糊推理系统在线调整系统瞬态响应的PID参数,以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能.该控制器已被用来控制由作者设计的智能仿生人工腿中的执行电机.计算机仿真结果表明,该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭冠政	中南大学机器人研究所	111	1318	20.0	31.0
2	郝颖明	中国科学院机器人学开放研究实验室	47	1092	16.0	32.0
3	李安平	中南大学机器人研究所	5	66	4.0	5.0