具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究

• 作者: 王越超 肖宏峰 谭冠政
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 不完全微分 模糊PID控制器 可调节因子 柔性多面体搜索算法 智能人工腿
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 462-466
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 1610字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2002.03.030

摘要

提出了一种新的最优模糊PID控制器,它由两部分组成,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器.在模糊推理机构中,引入了三个可调节因子xp,xi和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果,以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果.可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定.这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机.仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的,它可被用于控制各种不同的对象和过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院机器人学开放研究实验室	153	3040	30.0	48.0
2	谭冠政	中南大学机器人研究所	111	1318	20.0	31.0
3	肖宏峰	中南大学机器人研究所	5	178	5.0	5.0