基于蚁群算法的智能人工腿最优PID控制器设计

• 作者: 李文斌 谭冠政
• 来源期刊: 中南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群系统 蚁群算法 PID控制器 智能仿生人工腿
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3|TP273.2
• 字数: 5337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2004.01.018

摘要

以蚁群系统和蚁群算法为基础,提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法.该控制器以系统单位阶跃响应的超调量σ、上升时间tc以及调整时间ts为性能指标,针对给定的控制对象,利用所建立的蚁群算法搜索出一组最优PID参数K*p,*i及T*d,作为实时控制中PID控制器的参数.该控制器被用于控制智能仿生人工腿中的执行电机.计算机仿真结果表明,与传统的PID控制器相比,这种基于蚁群算法的最优PID控制器具有良好的动态和稳态性能,可用于控制多种不同的对象和过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文斌	中南大学信息科学与工程学院	41	572	15.0	23.0
2	谭冠政	中南大学信息科学与工程学院	111	1318	20.0	31.0