基于模糊PID控制的人工腿位置伺服系统设计与仿真

• 作者: 谭冠政 陈勇旗
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 智能人工腿 数字信号处理器(DSP) 位置伺服控制系统 模糊控制策略
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人研究
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2001.03.014

摘要

智能人工腿是机器人学和生物医学工程学领域一个备受关注的研究课题,以前研制的智能人工腿,其汽缸内针阀开度的控制都是采用步进电机所构成的开环系统,位置精度不高.在本文中,我们将设计一个具有位置和速度反馈的闭环控制系统并引入基于Fuzzy推理的整顿PID控制策略,以提高控制系统的智能性、鲁棒性、快速性和准确性.本文首先概述了智能人工腿的控制原理和TMS320F240数字信号处理器(DSP)的主要特点,其次设计了一种基于Fuzzy-PID的直流电机位置伺服控制系统的结构,最后对该位置伺服系统进行了计算机仿真.结果表明,本文所提出的设计方法是正确、可行的,可以有效地用于智能人工腿的行走控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭冠政	中南大学信息科学与工程学院	111	1318	20.0	31.0
2	陈勇旗	中南大学信息科学与工程学院	5	60	3.0	5.0