机械手直接驱动的开关磁阻电动机的鲁棒控制

• 作者: 周祖德 曹家勇 詹琼华 陈幼平
• 来源期刊: 中国电机工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 直接驱动 开关磁阻电动机 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2002,（12）
• 所属期刊栏目: 电机电工
• 页码范围: 66-69,96
• 页数: 5页
• 分类号: TM301.2
• 字数: 3437字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0258-8013.2002.12.014

摘要

研究了用于机械手直接驱动的开关磁阻电动机(简称SR电动机)的鲁棒控制.提出了一个包含SR电动机未建模动态的单臂机械手数学模型.模型中的未建模动态可以采用实验的方法确定.在该模型基础上,设计了一个鲁棒控制器,它能够产生一个辅助输入,抵消模型不确定性对控制系统品质的影响.理论分析表明在鲁棒控制器的控制之下,系统轨迹跟踪误差收敛于零.仿真结果验证了理论分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈幼平	华中科技大学机械科学与工程学院	231	4232	34.0	52.0
2	周祖德	华中科技大学机械科学与工程学院	140	3506	33.0	52.0
3	詹琼华	华中科技大学机械科学与工程学院	44	1132	18.0	33.0
4	曹家勇	华中科技大学机械科学与工程学院	8	293	7.0	8.0