原文服务方: 控制理论与应用       
摘要:
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制问题.对系统的运动学、动力学分析表明,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程及协调运动的增广广义Jacobi矩阵可以表示为适当选择的组合惯性参数的线性函数.以此为基础,对于系统存在未知参数的情况,设计了本体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案.上述控制方案的显著优点在于:不需要测量、反馈飞行器本体的位置、移动速度及移动加速度.仿真运算,证实了上述控制方案的有效性.
推荐文章
带滑移铰空间机械臂协调运动的复合自适应控制
带滑移铰空间机械臂
协调运动
复合自适应控制
带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应分解运动控制
滑移铰
空间机械臂
多体系统动力学
协调运动
自适应分解运动控制
带滑移铰空间机械臂协调运动的自适应与鲁棒混合控制
带滑移铰空间机械臂-协调运动-自适应与鲁棒混合控制
考虑柔性关节的机械臂自适应运动控制策略研究
机械臂
柔性关节
自适应
运动控制
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数  
(/次)
(/年)
文献信息
篇名 空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制方法
来源期刊 控制理论与应用 学科
关键词 漂浮基空间机械臂系统 协调运动 自适应控制
年,卷(期) 2002,(2) 所属期刊栏目 短文
研究方向 页码范围 274-278
页数 5页 分类号 TP27
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1000-8152.2002.02.028
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈力 福州大学机械系 230 1253 17.0 25.0
2 刘延柱 上海交通大学工程力学系 177 1518 22.0 31.0
传播情况
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献  (5)
共引文献  (9)
参考文献  (5)
节点文献
引证文献  (27)
同被引文献  (16)
二级引证文献  (100)
1987(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
1991(4)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(2)
1995(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
1996(3)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(2)
1999(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
2002(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(0)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
2002(1)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
2004(1)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
2005(3)
  • 引证文献(3)
  • 二级引证文献(0)
2006(6)
  • 引证文献(4)
  • 二级引证文献(2)
2007(9)
  • 引证文献(3)
  • 二级引证文献(6)
2008(26)
  • 引证文献(4)
  • 二级引证文献(22)
2009(16)
  • 引证文献(2)
  • 二级引证文献(14)
2010(17)
  • 引证文献(4)
  • 二级引证文献(13)
2011(9)
  • 引证文献(2)
  • 二级引证文献(7)
2012(9)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(8)
2013(5)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(4)
2014(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
2015(4)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(4)
2016(7)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(6)
2017(6)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(6)
2018(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
2019(5)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(5)
2020(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
漂浮基空间机械臂系统
协调运动
自适应控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
月刊
1000-8152
44-1240/TP
大16开
1984-01-01
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
总被引数(次)
72515
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
福建省自然科学基金
英文译名:Natural Science Foundation of Fujian Province of China
官方网址:http://www.fjinfo.gov.cn/fz/zrjj.htm
项目类型:重大项目
学科类型:
论文1v1指导