漂浮基空间机械臂姿态与末端爪手协调运动的模糊变结构滑模控制

• 作者: 梁捷 陈力
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机械臂 协调运动 模糊变结构滑模控制
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 页码范围: 698-703
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3511字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2243.2008.05.016

摘要

讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系,分析、建立了空间机械臂系统运动的Jacobi关系及完全能控形式的系统动力学方程.在此基础上,应用变结构滑模控制理论设计了空间机械臂载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的变结构滑模控制方案;为了克服上述变结构滑模控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以根据系统的控制输出来动态调节变结构滑模控制器等速趋近率的系数,从而达到既保证系统具有快速响应又能消除原有控制器具有抖振缺点的目的.系统数值仿真运算,证明了上述控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁捷	福州大学机械工程及自动化学院	16	109	6.0	10.0
2	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0