双臂空间机器人姿态与关节协调运动的自适应控制、鲁棒控制

• 作者: 郭益深 陈力
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂空间机器人 增广变量法 协调运动 自适应控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 636-639
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.06.002

摘要

讨论了载体位置不受控制情况下的双臂空间机器人姿态和关节协调运动的自适应与鲁棒控制问题.利用拉格朗日方法导出了双臂空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程;在该方程的基础上,基于增广变量法(恰当地扩展系统的控制输入和输出),成功地克服了完全能控形式的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点;针对双臂空间机器人两末端抓手所持载荷参数未知与不确定两种情况,分别设计了载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应控制和鲁棒控制方案.系统数值仿真表明,两种控制方案均可有效消除空间机器人系统惯性参数未知和不确定的影响,控制双臂空间机器人的载体姿态与机械臂各关节准确地完成期望的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力		230	1253	17.0	25.0
2	郭益深		21	124	7.0	9.0