双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

• 作者: 刘道华 陈安军
• 来源期刊: 信阳师范学院学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 载荷分配 广义驱动力 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0972.2001.01.014

摘要

针对双臂机器人协调运动,给出关节轨迹规划的两种方案,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划,均避免了矩阵的奇异值分解,适合于双臂机器人的实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘道华	信阳师范学院应用物理系	71	340	10.0	15.0
2	陈安军	信阳师范学院应用物理系	19	107	6.0	9.0