双臂机器人无碰撞运动规划

• 作者: 丁富强 赵锡芳 陈峰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双臂机器人 四边形 运动规划 离散
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 112-114,121
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.02.004

摘要

双臂SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动,得出表示主臂四边形位置的不等式,将表示从臂的四边形的边界取点离散,然后将从臂的关节空间进行等分,在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散点的笛卡儿坐标,并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞,然后用A*算法求取一条最优的无碰撞运动轨迹

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	上海交通大学机器人研究所	140	903	17.0	23.0
2	赵锡芳	上海交通大学机器人研究所	68	845	16.0	26.0
3	丁富强	上海交通大学机器人研究所	11	132	6.0	11.0