参数不确定双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方法

• 作者: 唐晓腾 陈力
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 双臂空间机器人 协调运动 变结构鲁棒控制 飘浮基
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 822-826
• 页数: 5页
• 分类号: V42
• 字数: 3246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.06.028

摘要

讨论了载体位置不受控制情况下,具有参数不确定性的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的组合惯性参数呈线性函数关系的系统动力学方程.以此为基础,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于:不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度,且与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于克服机载计算机计算能力有限的问题.一个平面双臂空间机器人的系统数值仿真,证实了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	唐晓腾	福州大学机械工程及自动化学院	8	56	5.0	7.0