双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法

• 作者: 唐晓腾 陈力
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 双臂空间机器人 关节运动 增广变量 变结构鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 435-440
• 页数: 6页
• 分类号: V42
• 字数: 3769字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-6124.2007.05.014

摘要

讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用增广变量的思想,克服了通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人关节运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于实时应用.通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	唐晓腾	福州大学机械工程及自动化学院	8	56	5.0	7.0