一种类人机器人步行鲁棒控制器

• 作者: 王冲 王志良 解仑 许家铭
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 类人步行机器人 鲁棒控制算法 动态平衡 参数优化 实时
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 484-490
• 分类号: TP24|TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00484

摘要

提出了一种应用于类人步行机器人研究平台的鲁棒控制算法,当机器人在步行过程中受到一定程度的外界冲力等干扰时,它可以使机器人自主达到动态甲衡,而且该算法具有一定的实时性.通过一个九连杆的仿人平面机械系统,分析了机器人步行的动态过程;应用科氏力向量等建立起机器人步行的动力学模型,通过非线性补偿,得出其渐近稳定控制的约束性条件;进而构造出理想的李亚普诺夫函数,并应用遗传算法进行参数优化,设计出具备一定实时性能的鲁棒控制算法;仿真计算出机器人各个关节的角位移误差,其零力矩点(ZMP)始终在支撑脚的范闱内,重心轨迹在地面的投影基本位于正弦曲线上.将该算法应用于实际的类人步行机器人行走控制中,实验证明,在受到一定程度的外扰影响时,该机器人可在短执行周期内自主达到动态平衡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	北京科技大学信息工程学院	256	3435	32.0	46.0
5	解仑	北京科技大学信息工程学院	53	347	10.0	16.0
9	王冲	北京科技大学信息工程学院	3	44	2.0	3.0
13	许家铭	北京科技大学信息工程学院	3	5	2.0	2.0