空间机械臂姿态及关节运动的自适应与鲁棒控制

• 作者: 刘延柱 陈力
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机械臂 增广变量法 自适应控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 582-585
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3143字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.05.030

摘要

讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题。借助于增广变量法,恰当地扩展系统的控制输入与输出，克服了漂浮基空间机械臂系统控制方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点，保持了系统控制方程关于惯性参数的线性函数关系。以此为基础，针对末端抓手持有载荷参数未知与不确定两种情况，设计了载体姿态与机械臂关节协调运动的自适应控制与鲁棒控制两种方案。仿真运算证实了上述控制方案的有效性。