多关节轻型机械臂的设计研究

• 作者: 刘洋 刘燕 朱文革 李世其 贾阳
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 多关节 轻型 机械臂 动态特性 空间技术
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2009.03.008

摘要

根据现有空间机械臂的结构特点,参照几种轻型机械臂的设计,设计了一种两自由度机械臂运动模块,并根据此模块研制了一台6自由度空间机械臂.运动模块由两个相邻关节轴线正交的关节组成,关节内部没有驱动器.机械臂内有一根高速主轴,为各个串联关节提供动能.机械臂控制系统采用上下位机方式,上位机根据虚拟场景仿真的运动轨迹发出控制指令给关节控制器,下位机根据关节状态表控制离合器组输入关节的能量.为确定机械臂在工作过程中的强度和稳定性,建立了机械臂的有限元模型,分析了其工作态的应力情况和动态特性.仿真结果表明,机械臂在工作态有足够的强度,在抓取的过程中,机械臂固有频率远离激励源的激励频率,无共振现象.通过多关节联动,机械臂可实现多种组合姿态,适用于在轨维修、加注等复杂空间任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世其	华中科技大学机械科学与工程学院	171	2028	23.0	37.0
2	刘洋	华中科技大学机械科学与工程学院	131	489	12.0	16.0
3	朱文革	华中科技大学机械科学与工程学院	33	232	10.0	13.0
4	刘燕	海军工程大学理学院	11	62	4.0	7.0