双关节测力机械臂设计与控制方法研究

• 作者: 宋全军 沈勇 石振 聂余满 葛运建 陈峰
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 爆发力 机械臂 神经网络 运动生物力学
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-3,11
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2006.03.001

摘要

根据关节机械臂的运动特性,在分析用于测试人体手臂运动爆发力机械臂模型设计的基础上,利用人工神经网络的函数逼近、最优化计算等方面理论,结合实际人-机力交互系统的控制特点,提出一种神经网络控制方法.对基于力控制策略的机械手伺服系统进行优化,同时保证了系统的鲁棒性.通过实时信息获取与分析,准确地反映出人手臂随着时间推移的施力情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	中国科学院合肥智能机械研究所	150	1592	21.0	33.0
5	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所	115	1661	19.0	36.0
6	宋全军	中国科学院合肥智能机械研究所	24	210	6.0	14.0
10	沈勇	中国科学院合肥智能机械研究所	9	30	3.0	5.0
11	聂余满	中国科学院合肥智能机械研究所	10	71	3.0	8.0
12	石振	中国科学院合肥智能机械研究所	5	12	2.0	2.0