故障容错串联机械臂设计方法研究

• 作者: 周军 李欢 焦建民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 机械臂运动学 冗余 故障容错 自由度
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 643-647
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.016

摘要

本文从机械臂运动学任务特性出发,定义了故障容错机械臂的相关特性,论证了运动学关节冗余也可以提高机械臂系统的可靠性,故障容错机械臂所应该具备的自由度数,以及针对不同的任务对象要求,设计故障容错机械臂的方法.将任务空间抽象简化为一系列的特征点,建立机械臂参数与理想值相关的罚函数,选择有效的优化算法,设计出了一系列故障容错平面位置机械臂和故障容错空间位置机械臂.建立起完整的故障容错机械臂的设计方法,对危险环境机器人、医疗机器人的研究设计具有重要价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周军	西北工业大学航天工程学院	548	4311	27.0	43.0
2	李欢	西安交通大学电信学院	27	213	8.0	14.0
3	焦建民	西北工业大学航天工程学院	5	26	4.0	5.0