用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断

• 作者: 周军 张铎 段磊强 谭松林
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 故障诊断 残差 传感器
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 176-181
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.02.017

摘要

提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法.基于机械臂各个关节间的转动传递关系,对多个关节构造虚拟连杆的残差,利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断.将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系,改进了现有方法中判别关节故障没有利用关节间位置关系的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周军	西北工业大学航天工程学院	548	4311	27.0	43.0
2	张铎	西北工业大学航天工程学院	65	793	17.0	26.0
3	谭松林		8	33	3.0	5.0
4	段磊强	西北工业大学航天工程学院	3	8	1.0	2.0