串联机器人机械臂工作空间与结构参数研究

• 作者: 田海波 马宏伟 魏娟
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 机械臂 工作空间 结构优化 蒙特卡洛法 自适应划分网格
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 196-201
• 分类号: TP242|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.04.034

摘要

工作空间的体积可以反映串联机器人运动灵活程度.研究了一种串联机器人机械臂的工作空间问题.首先,提出机械臂的基本结构,进行简化,得到其运动模型；在此基础上对机械臂进行了运动学分析；然后,采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出了机械臂末端的工作空间点云图；提出了自适应划分网格方法,并用该方法计算了该工作空间的体积；最后,分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响,为机械臂的参数优化提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏伟	西安科技大学机械工程学院	171	1433	18.0	32.0
2	魏娟	西安科技大学机械工程学院	38	385	11.0	19.0
3	田海波	西安科技大学机械工程学院	27	218	6.0	14.0