大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析

• 作者: 何清华 吴万荣 谢习华 黄志雄
• 来源期刊: 中南工业大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 机械臂 水轮机 检测 分析
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 170-172
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2003.02.017

摘要

针对混流式水轮机叶片复杂的空间型面及叶片间的狭窄间距,设计了结构新颖的5个自由度水轮机叶形现场检测机械臂,并介绍了其主要结构特点及工作原理;采用Denavit-Hartenberg法建立了该多关节机械臂完整的运动学模型,并给出了在2种实际工作状态即θ＝-θ3和θ2≠-θ3时的运动学逆问题解.研究结果表明:此新型结构能够满足水轮机叶片现场检测的特殊要求,并使得控制简单、操作方便.该运动学模型的逆解完备,利于动力学及相关控制的进一步研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	黄志雄	中南大学机电工程学院	31	409	11.0	20.0
3	谢习华	中南大学机电工程学院	41	296	10.0	15.0
4	吴万荣	中南大学机电工程学院	74	421	10.0	17.0