汽车智能辅助驾驶系统中的单目视觉导航技术

• 作者: 刘涛 周欣 樊友平 黄席樾
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多阈值分割 圆锥曲线模型 方向分形维 RTM 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 289-295
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.04.001

摘要

在智能交通系统中,自动驾驶系统或许是最难于实现的技术之一.许多学者努力想找到解决自动驾驶这个难题的方法.本文介绍了一种新的思想和一些新的算法,它立足于单目视觉技术来实现车道保持和进行障碍物检测,进而力图解决视觉导航问题.首先运用多阈值分割技术提取高速公路上当前车道的分道线,接着对分道线建立了圆锥曲线模型进行二维重建.在道路模型的约束下,笔者提出方向分形维的算法确定前方车辆的位置,进而运用旋转,平移和缩放中心不变矩(RTM)判断其真伪,最后采用有色噪声的卡尔曼滤波对真实障碍物进行跟踪.本系统不但能根据分道线模型获得保持车道所需的方向信息,也能检测本车道前方障碍物而防止碰撞.系统在四川和重庆的高速公路上以每小时100公里的速度进行了试验,能圆满完成车道保持和障碍物检测的任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄席樾	重庆大学自动化学院导航制导研究室	232	4039	34.0	50.0
2	周欣	重庆大学自动化学院导航制导研究室	24	636	15.0	24.0
3	樊友平	重庆大学自动化学院导航制导研究室	19	503	8.0	19.0
4	刘涛	重庆大学自动化学院导航制导研究室	46	455	12.0	19.0