数值求解人体上肢两刚体系统

• 作者: 刘志成 宋红芳 陈维毅
• 来源期刊: 医用生物力学
• 学科: 医学
• 关键词: 上肢 刚体 动力学 数值解 MATHEMATICA
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 142-146
• 页数: 5页
• 分类号: R318.01
• 字数: 3008字
• 语种: 中文

摘要

目的简化人体上肢结构,建立两刚体系统动力学模型,并对其进行数值求解.方法以卡尔登角为广义坐标,运用多刚体动力学理论,建立上肢的动力学方程;运用MATHEMATICA计算软件对方程进行正、反数值求解并进行了比较.结果得到了上肢的两刚体动力学方程和数值解,对比计算结果表明,将已知运动带入方程求得的主动力作为已知力反求得的卡尔登角与已知运动的卡尔登角基本一致,而且在反解时会出现奇点.结论运用MATHEMATICA计算软件求解复杂的上肢两刚体系统方程,相当方便,为免奇点出现,应在适当范围内进行求解,在误差允许的范围内,求得的解是可以接受的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘志成	首都医科大学生物医学工程学院	150	932	18.0	21.0
2	宋红芳	首都医科大学生物医学工程学院	35	162	8.0	11.0
3	陈维毅	太原理工大学应用力学研究所	144	753	13.0	20.0