动态卡阻及主动柔顺装配策略研究

• 作者: 夏妍春 殷跃红 盛鑫军 陈兆能
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 主动柔顺控制 动态卡阻 楔紧 主动柔顺空间
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 字数: 4113字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.07.015

摘要

分析了基于轴孔装配的动态卡阻和楔紧现象,推导出一点和两点接触时,轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程,给出动态卡阻图和避免卡阻和楔紧状态发生的力/力矩条件.通过研究主动柔顺装配过程,分析了影响装配的几个重要参数之间的相互关系,得出插轴入孔的主动柔顺运动空间.这些研究成果为机器人装配的主动柔顺控制研究奠定了一定的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷跃红	上海交通大学机器人研究所	64	319	10.0	15.0
2	陈兆能	上海交通大学机器人研究所	54	1321	17.0	35.0
3	盛鑫军	上海交通大学机器人研究所	32	121	6.0	10.0
4	夏妍春	上海交通大学机器人研究所	3	27	3.0	3.0