刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究

• 作者: 回振波 王树新 贠今天
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 刚-柔机械臂 主动柔顺 误差补偿
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 页码范围: 1327-1330,1353
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 4755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.11.018

摘要

着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制.在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	贠今天	天津工业大学机械电子学院	30	212	5.0	14.0
3	回振波		1	14	1.0	1.0