机器人手眼校准线性算法及可靠性分析

• 作者: 吕恬生 徐子力 郭剑鹰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人手眼校准 矩阵直积 罗得里克公式 算法鲁棒性
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 页码范围: 1399-1402
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3140字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.12.004

摘要

机器人手眼矩阵计算是机器人视觉、机器人校准以及视觉伺服等研究领域共同的课题.文中利用矩阵直积和参数矩阵特征向量推导了机器人手眼转换矩阵的线性方程,通过最小二乘法得到线性闭解,采用Rodrigues公式对所求解的旋转部分进行正交化以消除测量噪声的影响,由计算试验证明正交化所引入的误差在绝大多数情况是允许的,所求线性解严格满足手眼方程.并通过数值仿真计算,验证了算法对测量数据的平移、转动扰动具有较高的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭剑鹰	上海交通大学机械工程学院	14	124	6.0	10.0
2	吕恬生	上海交通大学机械工程学院	133	1568	20.0	32.0
3	徐子力	上海交通大学机械工程学院	13	30	3.0	5.0