一种新的机器人手眼关系标定方法

• 作者: 孔令富 杨广林 王洁
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 手眼系统 平移运动 标定 深度值
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 400-405
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.008

摘要

通过控制装有摄像机的机械手的运动,给出了一种新的机器人手眼系统标定方法.与以往算法的不同之处在于,在计算手眼关系的平移向量时,对摄像机坐标系进行虚设旋转变换使旋转转化为平移问题.该方法需要机械手平台做两次平移运动和一次旋转运动,只需要场景中两个特征点,所以具有方便性和实用性.同时,也给出了基于主动视觉的空间点深度值计算方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
2	杨广林	燕山大学信息科学与工程学院	13	136	6.0	11.0
3	王洁	燕山大学信息科学与工程学院	4	71	3.0	4.0