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基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究
基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究
作者:
付艳
朱文革
李世其
李明富
赵迪
原文服务方:
机器人
视觉伺服
CONDENSATION算法
手眼协调
主动轮廓
双目视差
摘要:
提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.
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篇名
基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究
来源期刊
机器人
学科
关键词
视觉伺服
CONDENSATION算法
手眼协调
主动轮廓
双目视差
年,卷(期)
2008,(3)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
248-253
页数
6页
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.010
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李世其
华中科技大学机械科学与工程学院
171
2028
23.0
37.0
2
朱文革
华中科技大学机械科学与工程学院
33
232
10.0
13.0
3
赵迪
华中科技大学机械科学与工程学院
7
39
5.0
6.0
4
李明富
华中科技大学机械科学与工程学院
6
42
5.0
6.0
5
付艳
华中科技大学机械科学与工程学院
19
74
5.0
7.0
传播情况
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2016(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2018(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
视觉伺服
CONDENSATION算法
手眼协调
主动轮廓
双目视差
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
主办单位:
中国自动化学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
1002-0446
CN:
21-1137/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1979-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
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