基于遗传优化自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调

• 作者: 刘丁 刘晓丽 杨延西
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自抗扰控制器(ADRC) 自适应遗传算法(AGA) 参数优化 无标定手眼协调
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 510-514
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.010

摘要

研究机器人无标定手眼协调控制,提出了自适应遗传算法(AGA)选取与优化自抗扰控制器(ADRC)参数的方法,较好地解决了其过多参数难以调节的问题.采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制,以及Motoman-SV3XL机器人的视觉定位.实验结果验证了算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁	西安理工大学自动化与信息工程学院	196	3213	31.0	45.0
2	杨延西	西安理工大学自动化与信息工程学院	47	707	14.0	25.0
3	刘晓丽	西安理工大学自动化与信息工程学院	5	34	2.0	5.0