宇航员康复训练机器人自抗扰力控制

• 作者: 张立勋 王克义 邹宇鹏 隋立明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联柔索驱动 康复训练 力伺服 自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 217-222
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00217

摘要

为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人力控制器.为了验证自抗扰控制器的性能,通过与PID控制对比,进行了仿真实验.实验结果表明:该控制器具有良好的动、静态性能,抗干扰能力强,对内部参数变化具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
3	邹宇鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	18	2.0	4.0
4	隋立明	哈尔滨工程大学机电工程学院	23	351	9.0	18.0