一种机器人手眼关系自标定方法

• 作者: 万琴 朱江 王耀南 许海霞
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 手眼视觉系统 自标定 视差 深度值
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 373-378
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.013

摘要

设计了一种基于场景中单个景物点的机器人手眼关系标定方法.精确控制机械手末端执行器做5次以上平移运动和2次以上旋转运动,摄像机对场景中的单个景物点进行成像.通过景物点的视差及深度值反映摄像机的运动,建立机械手末端执行器与摄像机两坐标系之间相对位置的约束方程组,线性求得摄像机内参数及手眼关系.标定过程中只需提取场景中的一个景物点,无需匹配,无需正交运动,对机械手的运动控制操作方便、算法实现简洁.模拟数据实验与真实图像数据实验结果表明该方法可行、有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万琴	湖南大学电气与信息工程学院	5	211	4.0	5.0
2	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
3	朱江	湖南大学电气与信息工程学院	17	108	5.0	10.0
4	许海霞	湖南大学电气与信息工程学院	8	78	3.0	8.0