一种非线性PD控制器设计

• 作者: 任永平 李圣怡
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: PD控制 非线性函数 变增益 系统性能
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 优化控制技术及应用
• 页码范围: 224-227
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2645字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2005.03.010

摘要

为了提高PD控制器的性能,提出了一种非线性设计方法.利用电容极间电场和PD控制器的控制作用之间存在的一些相似性,构造了一种非线性函数,并以此形成一种非线性PD控制器,这种控制器能为系统的运行状态提供灵活的增益策略;利用系统的运行状态信息,在相平面中实时旋转该电容结构,可以减少这种非线性PD控制器的设计参数.通过对一个机械手系统进行仿真,结果表明,这种控制方式能够获得较好的系统动态响应速度和参数鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李圣怡	国防科技大学机电工程研究所	186	3101	27.0	44.0
2	任永平	国防科技大学机电工程研究所	5	32	3.0	5.0