基于Fuuzy控制的零重力操作系统

• 作者: 张立勋 王岚 赵红菊
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 零重力 模糊控制 MATLAB 仿真
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 模式识别与仿真技术
• 页码范围: 48-50
• 页数: 3页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 1756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2005.12.016

摘要

智能辅助设备(IAD)是一种被动式、可与操作者在一个作业空间实现人机合作作业的特种机器人,零重力操作是它的关键技术之一.本文所研究的零重力操作系统,通过力传感器测得人对负载施加的力,根据所测力大小对电机进行控制,电机的输出经过减速器,驱动负载实现升降运动.在分析系统结构的基础上,建立了零重力操作系统(包括电机、摩擦力在内)的数学模型.由于系统的非线性使系统的低速特性变差,因而本文研究了零重力操作系统的模糊控制器,并进行了MATLAB仿真,仿真结果表明该方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王岚	哈尔滨工程大学机电工程学院	53	624	16.0	23.0
3	赵红菊	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	13	3.0	3.0