基于Elman网络的超声测距补偿在煤矿机器人中的应用

• 作者: 付华 杜晓坤 陈峰
• 来源期刊: 煤炭学报
• 学科: 工学
• 关键词: 超声测距 井下机器人 避障
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 页码范围: 783-787
• 页数: 5页
• 分类号: TD679|TP242
• 字数: 3905字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-9993.2005.06.023

摘要

分析了井下钻孔机器人避障中超声波传感器的局限性,并提出解决方案.着重指出对超声波进行温、湿度补偿,尝试用Elman反馈神经网络逼近函数.Elman网络隐层采用"tansig"激活函数,输出层用"pureline"激活函数,保证了只要有足够多的隐层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数.经实验验证,对超声测距进行温、湿度补偿后,其测量精度提高了两个数量级,大大改善了系统中避障模块的工作效率,提高了钻孔机器人躲避障碍物的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付华	辽宁工程技术大学电气工程系	242	1698	20.0	28.0
2	陈峰	辽宁工程技术大学电气工程系	12	144	8.0	12.0
3	杜晓坤	辽宁工程技术大学电气工程系	4	82	4.0	4.0