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应答器未校准情况下的水下长基线定位方法研究
应答器未校准情况下的水下长基线定位方法研究
作者:
严卫生
张福斌
徐德民
李俊
高剑
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
自主水下航行器
长基线定位
同步定位与地图创建
无迹卡尔曼滤波
随机地图
摘要:
针对应答器未校准情况下的水下长基线定位问题,提出了基于无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建方法.应用随机地图技术,将自主水下航行器的位置坐标和应答器的位置坐标组成增广状态矢量,以到应答器的距离为测量值,用无迹卡尔曼滤波进行求解.该方法是一种实时在线算法,充分利用了速度和航向信息,克服了非线性方程方法存在的状态矢量维数高、求解易发散的问题,并且对水下航行器的运动方式没有约束.仿真结果表明,它能够抑制航位推算法定位的累积误差,提供水下长期的、误差有界的定位信息.
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导航
超短基线
水下潜器
单海底应答器声学导航及应答器绝对位置校准
声学
定位
导航
校准
超短基线(USBL)
内容分析
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相关文献总数
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文献信息
篇名
应答器未校准情况下的水下长基线定位方法研究
来源期刊
西北工业大学学报
学科
工学
关键词
自主水下航行器
长基线定位
同步定位与地图创建
无迹卡尔曼滤波
随机地图
年,卷(期)
2005,(6)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
754-758
页数
5页
分类号
TP24
字数
2675字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1000-2758.2005.06.016
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
严卫生
西北工业大学航海学院
164
1826
21.0
34.0
2
徐德民
西北工业大学航海学院
252
2457
22.0
36.0
3
李俊
西北工业大学航海学院
62
702
13.0
24.0
4
张福斌
西北工业大学航海学院
69
530
12.0
18.0
5
高剑
西北工业大学航海学院
66
531
12.0
17.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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节点文献
引证文献
(12)
同被引文献
(18)
二级引证文献
(75)
1992(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1998(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2000(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2001(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2002(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2004(2)
参考文献(2)
二级参考文献(0)
2005(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2007(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2008(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2011(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
2012(3)
引证文献(1)
二级引证文献(2)
2013(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
2014(3)
引证文献(1)
二级引证文献(2)
2015(13)
引证文献(3)
二级引证文献(10)
2016(14)
引证文献(2)
二级引证文献(12)
2017(16)
引证文献(2)
二级引证文献(14)
2018(18)
引证文献(0)
二级引证文献(18)
2019(10)
引证文献(0)
二级引证文献(10)
2020(5)
引证文献(0)
二级引证文献(5)
研究主题发展历程
节点文献
自主水下航行器
长基线定位
同步定位与地图创建
无迹卡尔曼滤波
随机地图
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
西北工业大学学报
主办单位:
西北工业大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-2758
CN:
61-1070/T
开本:
大16开
出版地:
西安市友谊西路127号(西工大校园158号信箱)
邮发代号:
52-182
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
3990
总下载数(次)
4
总被引数(次)
27349
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